GS仕様取扱いのポイント
このシートは、DR595、DR6130（GS仕様）の直進キープ・らく直キープの基本的な取扱操作を説明するシートです。
必ず、取扱説明書もよく読んで安全に注意して作業してください。
【警告】
● 運転者は必ず運転席に座り、安全を確認しながら作業を行ってください。
緊急時には、主変速レバー【停止】、運転席内緊急停止スイッチ【押す】、又はメインスイッチ【切】のいずれかを行い、危険を回避してください。
● ほ場最外周の刈取作業時に直進キープ・らく直キープは使用しないでください。
お客様が予期しない方向に機械が動作する可能性があるため、必ず手動操作で刈取してください。
● 直進キープ・らく直キープが解除された場合、機械は停止せず手動操作になります。
● 畦が接近する前に必ず直進キープ・らく直キープを解除し、手動操作に切り替えてください。
GS機能の概要
GS機能は、GPS位置情報により、ほ場内での直進作業時の操舵を自動で支援する機能です。
コンバインでは直進キープとらく直キープがあります。
直進キープ
刈取作業時、作成した基準線に沿って走行する機能です。中割時にも有効です。
基準線の作成方法は2 種類あります。
直進キープ（A/B点方式）
A点とB点を登録して基準線を作成します。αターン後、垂直の基準線も自動で作成します。
（垂直基準モードONの場合）
長方形ほ場に最適
直進キープ（方位角入力方式）
入力した方位角をもとに基準線を作成します。事前に方位角を入力することで、すぐに直進キープが可能です。αターン後、垂直の基準線も自動で作成します。
（垂直基準モードONの場合）
直線の長いほ場に最適
らく直キープ
自動的に作成された基準線の延長線上を直進する機能です。
らく直キープ
都度進行方向に自動で基準線を作成します。刈取作業時に約2ｍ直進すると、走行軌跡から基準線を自動で作成し、その基準線に沿って走行します。
異形ほ場でも使用可能
GS機能の主要部品
（１） GPSアンテナユニット
GPSアンテナユニットは、GPS衛星（全地球測位システム）から発信される電波を受信するユニットです。コンバインの位置情報の取得を行います。
（2） GSスイッチ
GS機能を操作するスイッチユニットです。8個のスイッチがあり、それぞれのスイッチの役割は以下の通りです。
① 直進キープモードスイッチ
：（直進キープ機能の入/切を行います）
② 基準登録スイッチ（始点A）
：（A点の設定と削除を行います）
③ 基準登録スイッチ（終点B）
：（B点の設定と削除を行います）
④ 垂直基準モードスイッチ
：（垂直基準モードの入/切を行います）
⑤ らく直キープモードスイッチ
：（らく直キープ機能の入/切を行います）
⑥ 走行感度スイッチ
：（GS機能の走行感度の調整をします）
⑦ GS画面切替スイッチ
：（液晶モニタをGS画面に切り替えます）
⑧ 方位角設定画面呼出スイッチ
：（基準方位角を入力する画面に切り替えます）
（3） 液晶モニタ
GS機能に関する情報を液晶モニタに表示します。液晶モニタへの表示内容は以下の通りです。
① GSモード
② ステータス表示
③ メインメッセージ
④ 走行感度表示
⑤ GS機能可否判定マーク
⑥ GPS測位レベルアイコン
事前準備
（1） GSウォームアップと直進精度の調整の実施
エンジン始動後、GS機能に関連するシステムのウォームアップ(準備) を行っている場合があります。このとき、液晶モニタのGS機能画面に[GSウォームアップ中]の表記と残り時間を表示します。
（ウォームアップの時間は5分程度かかります）
補 足
●ウォームアップ中にコンバインを移動しても問題ありませんが、GS機能を使用することはできません。
ウォームアップが完了すると、[直進精度調整中]と表示されます。
このときは、ウォームアップを完了させるため、エンジン回転数をアイドリング状態にして停車してください。アイドリング状態で停車している場合は、[そのままお待ちください] と表示されます。
補 足
●一度、直進精度の調整が完了すると、メインスイッチ[切]から約90分以内であれば、ウォームアップは不要のためスキップされます。
（2） GPS測位レベルの確認
GPS測位レベルは、液晶モニタの[GPS測位レベルアイコン]で確認することができます。アイコンの色によってGPSの測位精度を表しています。
直進キープ（A/B点方式）の使い方
事前準備
● ほ場の周囲刈りを完了させてください。（ほ場最外周でGS機能を使用することはできません）
● GSウォームアップを完了させてください。
直進キープ（A/B点方式）の使い方
補 足
● 刈取作業ではなく、走行するだけでも、始点Aと終点Bを設定することができます。
● 基準登録スイッチ（始点A）を長押し（2～3秒程度）すると、A地点（始点）とB地点（終点）の登録がそれぞれ解除されます。
● 垂直基準モードを［入］にすることで、作成済みの基準線に対して垂直な基準線が作成され、基準線に対して垂直方向の辺に対してもGS走行を行うことができます。
● 地点Aを登録してから終点Bを登録するまでの時間が長いと、基準線を認識する精度が低下します。
直進キープ（方位角入力方式）の使い方
事前準備
● ほ場の周囲刈りを完了させてください。（ほ場最外周でGS機能を使用することはできません）
● GSウォームアップを完了させてください。
直進キープ（方位角入力方式）の使い方
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補 足
● 事前にそのほ場での基準方位角が決まっている場合に、方位角入力方式を使用することができます。
● 垂直基準モードを［入］にすることで、作成済みの基準線に対して垂直な基準線が作成され、基準線に対して垂直方向の辺に対してもGS走行を行うことができます。
【参 考】
方位角で基準線を作成し、直進キープで刈取した際、少し角度を調整したい場合、10m先で1条分ずらしたいときは、2度変えるというのを参考に微調整してください。
らく直キープの使い方
事前準備
● ほ場の周囲刈りを完了させてください。（ほ場最外周でGS機能を使用することはできません）
● GSウォームアップを完了させてください。
らく直キープの使い方
補 足
● らく直キープモードでは、進行方向に対して都度、自動で基準線が作成されますので、垂直基準モードの設定はありません。
GS走行判定
GS走行中のラインシフト
直進キープ・らく直キープ中に走行ラインを少しずらしたいとき、パワーステアリングレバーを少し傾けるとその方向に微調整するこ
とができます。微調整は刈取作業中に操作可能で、何度でも行うことができます。
直進キープ・らく直キープでシフトの仕方が異なるので注意してください。
※パワーステアリングレバーを大きく傾けるとGS走行が解除されます。
直進キープ
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らく直キープ
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走行感度調整
走行感度スイッチでGS機能の感度を変更することができます。
走行感度スイッチを押すと、走行感度が［0普通］→［＋1敏感］→［-1鈍感］→［0普通］の順に切り替わります。
走行の動作が安定しない場合に設定を変更してください。
出荷時の感度設定は、［ 0普通］です。
＊コンバインが左右にふらついて蛇行する場合 ➡［ ＋1敏感］
＊左右に小刻みに蛇行する場合 ➡［ -1鈍感 ］
GS機能の開始条件・解除条件
GS機能の「開始条件」「解除条件」のまとめ
※１ らく直キープモードの場合は、基準線の作成は不要です。
※2 ［事前準備］の条件が満たされていない場合、液晶モニタに表示されます。
※3 ［条合わせ］の条件が満たされていない場合、液晶モニタに表示されます。
※4 ［垂直基準モード］が［入］の場合、作成した基準線に対して垂直方向にも自動で基準線が作成されます。