自動運転アシスト機能取扱いのポイント

自動運転アシスト機能の概要
機器の名称
クボタ製GPS基地局
GPSの測位レベル
通信方式
自動運転アシスト機能の流れ
自動運転アシストモード中の機能
安全機能
コンバインの状態による各スイッチの点灯・点滅

【重要】

●運転者は必ず運転席に座り、安全を確認しながら作業を行ってください。
　緊急時には、主変速レバー【中立】、運転席内緊急停止スイッチ【押す】、
　又はメインスイッチ【切】のいずれかを行い、危険を回避してください。
●自動運転アシスト機能は、次の条件では使用しないでください。
　①四角形以外のほ場、②強湿田（片足沈下量10cm以上）、③作業経路内に障害物がある、④ほ場内に人がいる

自動運転アシスト機能の概要

自動で制御される操作

●作業クラッチ「入」「切」
●エンジン回転数「作業回転」「アイドリング」
●刈始め/刈終わりの刈取部の昇降
●旋回（αターン、Uターン）
●排出ポイントへの移動※

※グレンタンク内の籾の量に応じて、最適なタイミングで排出ポイントへ自動で移動します。

機器の名称

クボタ製GPS基地局

GPS基地局の設置のポイント

傾斜検知機能

GPSの測位レベル

ターミナルモニタ画面内のGPS測位レベルアイコンが緑又は黃の状態のとき、自動運転アシスト機能を使用できます。

補　足

●衛星とGPSユニットの間に、建屋、山、防風林などがあると受信できません。
●地平線から低い角度にある衛星からは、受信できない場合があります。
●衛星の配置が偏っていると、測位レベルが低下します。

通信方式

自動運転アシスト機能を使用するために、衛星からの位置情報の他に、補正情報のやり取りが必要になります。
補正情報の通信は、クボタ製基地局を使用する他、自治体等が設置した固定基地局やVRS方式を使用することも可能です。

クボタ製基地局無線識別：内部

●特定小電力無線を使用しているため、無線免許不要
●通信距離は見通し最大で500m程度

固定基地局無線識別：外部

●自治体などが設置した基地局の補正データを使用
●補正データの受け取りには、デジタル簡易無線方式とNtrip方式がある

＜デジタル簡易無線機方式＞
●飛距離が見通し最大で5kmと大きい

＜Ntrip方式＞
●Ntripサーバを使用してインターネットで補正データを配信
●携帯電話網にいることが条件
●固定基地局から10km圏内で使用すること。10km以上になると、GPSの測位性能が低下し、自動走行に悪影響を及ぼす可能性がある

VRS 無線識別：外部（VRS）

●電子基準点から得たデータを基に、サービスプロバイダがインターネット回線を通じて補正データを配信
●基地局の設置が不要
●携帯電話が使用可能なエリアであればどこでも使用可能

ターミナルモニタでの設定方法

ターミナルモニタでどの通信方式を使用するか設定できます。
①『設定』を選択
②『GPS設定』を選択
③『詳細設定』を選択
④無線識別と外部無線ボーレートを機器に合わせて設定

自動運転アシスト機能の流れ

事前準備

①GPS基地局の設置、又は、他通信方式の機器接続
②GPS移動局の準備（収納位置（下向き）→作業位置（上向き））

マップ作成

①刈取開始位置まで手動運転で移動
②運転アシストモードスイッチ『アシスト』側
③『マップ作成』→『記録開始』→周囲刈り3周（外周から5m以上）

【ワンポイント】
周囲刈り3周目を条に合わせて刈取りすると、自動運転アシストモード時も条に合った刈取りができます。

旋回タイプ・Uターン基準・条間隔・排出ポイント設定

自動運転アシストモード

運転者の注意点

■安全監視を行ってください。
■刈取状況に応じて調整を行ってください。
■排出作業は手動で行ってください。

自動運転アシストモード中の機能

ラインシフト機能

●左手グリップのスイッチを操作することで、左に10cm走行ラインをシフトさせることができます。
●同じ方向に連続して2回シフトはできず、左に1回シフト後は、右にのみシフトできます（元の位置に戻る）。
●自動運転アシストモードで刈取り時、デバイダで株を割っているときに使用すると株を割りません。※

※田植えの仕方、マップの作り方による

＜操作方法＞
●左手グリップのシーソースイッチを押す
●「ピッ」と音が鳴ればシフト、「ピピッ」と音が鳴ればシフト不可

＜使用条件＞
●条間隔を『30cm』又は『33cm』に設定（『条なし』に設定すると使用不可）
●Uターン基準の辺、及びUターン基準の対辺（下記注意点参照）を刈取り中
　注意）αターン選択時、Uターン基準の対辺がUターン基準に対して平行（2°以内）であれば使用可
　注意）Uターン選択時、Uターン基準の対辺もUターン基準に対してのシフトになるため、元の走行ラインに対して右にシフトする
　（Uターン基準に対して左にしかシフトできないため）